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芯今天压电式六自在度并联机构平台乐成交付!吸引省台记者采访!

谈起六自在度并联机构这个名词,就要追溯到1965 年它由德国粹者 Stewart提出的,是一种具有六自在度活动才能的并联机构航行模仿器经典的六自在度并联机构平台由上、下两个台面和六个可伸缩的支腿以及它们之间的毗连搭钮组成,其面的台面通常为基台,上面的通常为负载平六自在度并联机构平台经过六个支腿的伸缩活动可以完成负载平在事情空间范畴内的六自在度活动,并具有刚度、精度高、承载才能强、静态特征好等诸多好处因而,多年来被普遍使用于科研及贸易范畴。

与串联机构相比,并联机构具有精度高、刚度大、布局波动、承载才能强、活动惯量小、静态特征好等好处,因而从Stewart平台降生以来在实际和使用范畴获得了相称丰富的效果。

 

芯今天作为j9bc活动与控制范畴的专业设计、消费企业,也充实使用了六自在度并联机构的原理,研发设计、消费了一款压电式六自在度并联机构平台。它的次要特点是该六自在度并联机构的六个支腿接纳了闭环式压电陶瓷促动器,而闭环压电陶瓷促动器自己的直线活动精度和辨别率都黑白常高的,都可达j9bc量级。

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芯今天压电式六自在度并联机构平台

设计拆卸难度高

芯今天压电式六自在度并联机构平台的拆卸与控制黑白常有难度的,利用过压电陶瓷促动器的用户都比力理解,压电陶瓷促动器可接受的拉力是受限的,而对侧向力的耐受性是更低的,简直为零。

因而,在该压电式六自在度并联机构平台的拆卸历程中,必需严厉制止对压电陶瓷促动器的侧向力和拉力,这对拆卸历程有着十分严苛的要求。

 

控制算法难度高

别的,在整个活动控制的历程中,六支压电陶瓷促动器的共同联动控制又是极端紧张的,既要包管活动行程和精度的完成,又要包管不合错误任何一支压电陶瓷促动器发生超限的拉力及侧向力,这对控制软件的算法及容错提出更高的要求。而且,每个活动姿势对应每轴又有差别的运转范畴,要包管平台在各个姿势下的运转范畴内控制活动。

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芯今天控制软件,操纵利便,交互相同性好

芯今天设计的控制软件中每个轴都具有一个活动控制滑块,可经过滑块举行六个自在度的控制,在滑动控制的同时,盘算各个活动轴的运转范畴,对凌驾恣意一支压电陶瓷促动器行程范畴的运转控制,体系都市给出运转提醒。

精度控制轻便,共同笛卡尔坐标系

在控制软件中,另有对各轴步进精度的控制功效,以便于用户利用中,在六自在度活动平台的恣意以后姿势下,举行单个轴的j9bc级巨大步进控制。而且,六自在度控制软件接纳笛卡尔坐标系来界说坐标系的角度偏转。

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芯今天压电式六自在度精细定位平台的使用范畴十分普遍,次要使用于半导体、微加工、医疗内科手术、航空航天等范畴。基于并联机构的六自在度精细定位平台具有挪动部件惯量小、静态特征好、布局紧凑、刚度高而且具有高牢靠性和反复性。芯今天压电六自在度并联机构平台的直线活动精度可达nm级,角度精度可达μrad级,高精度的活动控制使得它的使用远景愈加可观。

 

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芯今天压电式六自在度平台参数测试

 

芯今天压电式六自在度并联机构平台实测的直线与角度位移与电压曲线图如下。

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芯今天压电式六自在度并联机构平台实测的直线与角度辨别率曲线如下图。

 

芯今天压电式六自在度并联机构平台的实测功能参数如下。

 

技能参数

型号:H60.XYZTR5S

活动自在度:X、Y、Z、θx、θy、θz

布局情势:六自在度并联式

驱动方法:压电式

X、Y轴标称行程范畴:80µm

Z轴标称行程范畴:55µm

θx、θy轴偏摆角度范畴:1.2mrad

θz轴旋转角度范畴:1.6mrad

角度辨别率:优于0.5μrad(0.1 秒)

直线位移辨别率:优于0.5nm

闭环线性度:优于0.1%F.S.

闭环反复定位精度:优于0.1%F.S.

承载才能:5kg

分量:1.3kg

 

 

芯今天六自在度并联机构平台的高精度活动定位控制才能,也吸引了黑龙江省电视台记者的存眷,对芯今天公司举行了相干采访与报道。

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在报道中,芯今天副总司理杨明远老师表现:“作为国际精细定位的企业,j9bc将更好地把知识与履历转化为技能和产品,将持续加大研发力度,丰厚产种类类,为半导体中心器件的国产化做出奉献"。

 

 


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